Первый механический светофор был установлен 10 декабря 1868 года в Лондоне, возле здания Британского Парламента. Его изобретатель — Дж. П. Найт — был специалистом по железнодорожным семафорам. Его детище управлялось вручную и имело два семафорных крыла. Поднятые горизонтально, они означали сигнал «стоп» , а опущенные под углом в 45о — движение с осторожностью. В тёмное время суток использовался вращающийся газовый фонарь, с помощью которого подавались соответственно сигналы красного и зеленого цветов. Светофор использовался для облегчения перехода пешеходов через улицу, а его сигналы предназначались для транспортных средств. К сожалению, 2 января 1869 года газовый фонарь светофора взорвался, ранив управляющего светофором полицейского.
Первая автоматическая система светофоров (способная к переключению без непосредственного участия человека) была разработана (и запатентована) в 1910 году Эрнстом Сиррином из Чикаго. Его светофор использовал неподсвеченные надписи «Stop» и «Proceed».
Изобретателем первого электрического светофора может, по-видимому, считаться Лестер Вайр из Солт-Лейк-Сити (штат Юта, США) . В 1912 году он разработал (но не запатентовал) светофор с двумя круглыми электрическими сигналами (красного и зелёного цвета) .
Система светофоров Джеймса Хога 5 августа 1914 года в Кливленде (штат Огайо, США) Американская светофорная компания установила на перекрестке 105 улицы и авеню Эвклида четыре электрических светофора конструкции Джеймса Хога . Они имели красный и зеленый сигнал и, переключаясь, издавали звуковой сигнал. Система управлялась полицейским, сидящим в стеклянной будке на перекрестке. Светофоры задавали правила движения, аналогичные принятым в современной Америке: поворот направо осуществлялся в любое время при отсутствии помех, а поворот налево — на зеленый сигнал вокруг центра перекрестка.
В 1920 году трехцветные светофоры с использованием жёлтого сигнала были установлены в Детройте (штат Мичиган, США) и Нью-Йорке. Авторами изоберетений были соответственно Уильям Поттс и Джон Ф. Харрис.
В Европе аналогичные светофоры были установлены в 1922 году в Париже на пересечении Рю де Риволи и Севастопольского бульвара и в Гамбурге на площади Стефанплатц . В Англии — в 1927 году в городе Вольвехэмптоне.
В СССР первый светофор установили 15 января 1930 года в Ленинграде, на пересечении Невского и Литейного проспектов. А первый светофор в Москве появился 30 декабря того же года на углу улиц Петровка и Кузнецкий мост.