Первый светофор был установлен 10 декабря 1868 года в Лондоне, возле здания Британского Парламента. Его изобретатель — Дж. П. Найт (англ. J. P. Knight) — был специалистом по железнодорожным семафорам. Его детище управлялось вручную и имело два семафорных крыла. Поднятые горизонтально, они означали сигнал «стоп» , а опущенные под углом в 45о — движение с осторожностью. В тёмное время суток использовался вращающийся газовый фонарь, с помощью которого подавались соответственно сигналы красного и зеленого цветов. Светофор использовался для облегчения перехода пешеходов через улицу, а его сигналы предназначались для транспортных средств. К сожалению, 2 января 1869 года газовый фонарь светофора взорвался, ранив управляющего светофором полицейского.
Первая автоматическая система светофоров (способная к переключению без непосредственного участия человека) была разработана (и запатентована) в 1910 году Эрнстом Сиррином (англ. Earnest Sirrine) из Чикаго. Его светофор использовал неподсвеченные надписи «Stop» и «Proceed».
Изобретателем первого электрического светофора может, по-видимому, считаться Лестер Вайр (англ. Lester Wire) из Солт-Лейк-Сити (штат Юта, США) . В 1912 году он разработал (но не запатентовал) светофор с двумя круглыми электрическими сигналами (красного и зелёного цвета) .
В 1920 году трехцветные светофоры с использованием жёлтого сигнала были установлены в Детройте (штат Мичиган, США) и Нью-Йорке. Авторами изоберетений были соответственно Уильям Поттс (англ. William Potts) и Джон Ф. Харрис (англ. John F. Harriss).
В СССР первый светофор установили 15 января 1930 года в Ленинграде, на пересечении Невского и Литейного проспектов. А первый светофор в Москве появился 30 декабря того же года на углу улиц Петровка и Кузнецкий мост.