Самые ранние сохранившиеся свидетельства о струнных инструментах с резонирующим корпусом и шейкой, предках современной гитары, относятся к III тысячелетию до н. э. Изображения киннора (шумеро-вавилонский струнный инструмент, упоминается в библейских сказаниях) найдены на глиняных барельефах при археологических раскопках в Месопотамии. В древнем Египте и Индии также были известны похожие инструменты: набла, нефер, цитра в Египте, вина и ситар в Индии. В древней Греции и Риме был популярен инструмент кифара.
Предшественники гитары имели продолговатый округлый пустотелый резонирующий корпус и длинную шейку с натянутыми на ней струнами. Корпус изготавливался цельным — из высушенной тыквы, панциря черепахи, либо выдолбленый из цельного куска дерева. В III-IV веках н. э. в Китае появляются инструменты юань и юкин, у которых деревянный корпус собирался из верхней и нижней деки и соединяющей их обечайки. В Европе это вызвало появление латинской и мавританской гитар около VI века. Позже, в XV — XVI веках появился инструмент виуэла, также оказавший влияние на формирование конструкции современной гитары
Слово «гитара» происходит от слияния двух слов: санскритского слова «сангита» , что означает «музыка» и древнеперсидского «тар» , означающего «струна» . По другой версии слово «гитара» происходит от санскритского слова «кутур» , означающего «четырехструнный» (ср. ситар — семиструнный) . По мере распространения гитары из Средней Азии через Грецию в западную Европу слово гитара претерпевало изменения: кифара (ϰιθάϱα) в древней Греции, латинское cithara, gitarra в Испании, chitarra в Италии, guitare во Франции, guitar в Англии и наконец гитара в России. Впервые название «гитара» появилось в европейской средневековой литературе в XIII веке.
Тар (иранская лютня) — один из предшественников гитары