Вращение точки в пространстве относительно другой точки

Составляете вектор (x1-x0, y1-y0, z1-z0);
Осуществляем поворот суперпозицией матриц с использованием тригонометрических функций (иначе не получится)


альфа последовательно берется ax,ay,az.

Координатами необходимой точки будут координаты конца полученного вектора, т. е. нужно к координатам вектора прибавить x0, y0, z0 соответственно.

Я думаю, так.
Если для плоскости, то получится так:


На трехмерный случай легко проецируется.