Можно ли усыновить собственного внука?

То, что он внук - не противоречит ни в коей мере. Требования те же, что и при усыновлении чужого ребенка.
При согласии родителей вопрос может быть решен в одно судебное заседание. При отсутствии согласия, но наличии оснований, предусмотренных ст 69 СК РФ, сначала надо лишать их родительских прав.