Из аэропорта Внуково вы на аэроэкспрессе попадете на Киевский вокзал. Советую покататься на теплоходе по Москве-реке. Без экскурсии, но увидите много красивого. Один из маршрутов как раз начинается от Киевской.
http://www.mcmtravel.ru/teplohody/teplmosk.php Там не далеко от вокзала. А автобусные экскурсии есть от площади Трех вокзалов (метро Комсомольская) и также на Красной площади продают билетики на обзорные экскурсии по Москве. Но при наших пробках на дорогах вообще с трудом представляю какое удовольствие можно получить от такой автобусной экскурсии (((