У меня Шенгенская виза. Нужно ли приглашение от друзей для бесприпятственного прохождения границы?

Какое ещё приглашение? У Вас виза уже ЕСТЬ! (если она, действительно есть, конечно)

Конечно, нет.
А куда едите? Если будете в Праге, обращайтесь: гид-проводник и фотограф за символическое вознаграждение.