Слово панель [нем. Paneel] в одном из значений является синонимом тротуара, так как словари толкуют его как дорожку для пешеходов по двум сторонам улицы. Нет сомнений, что так называемая древнейшая профессия возникла задолго до появления тротуаров как таковых. Однако с тех самых пор, как городские тротуары (панели) стали одним из основных мест нахождения жриц любви, судя по всему, и получили распространение некоторые выражения (в т. ч. упомянутое тобой), связанные с занятием проституцией.
Вот пойдите поздним вечером, когда все порядочные девушки и женщины сидят по домам, на Тверскую в Москве. На панели (то есть, на тротуаре), понятно, кто. С другой стороны, многие девушки и женщины живут в панельных домах, значит, те, которые сидят дома, еще в большей степени являются девушками и женщинами на панели, чем те, которые на тротуаре. Забавно, правда?