После февральской ("буржуазной") революции 1917 года полицию и жандармерию упразднили, а службу поддержания правопорядка назвали милицией, "чтобы подчеркнуть близость к интересам народа, и чтобы новая организация не ассоциировалась со старой полицией и жандармерией, служившими символами старого порядка". После социалистической революции название "милиция" менять не стали, добавили к нему слово "рабочая".
До этого казуса под милицией понимались добровольческие военные формирования.
Подробней тут
http://ru.wikipedia.org/wiki/Милиция