Землю удерживает рядом с Солнцем притяжения к нему, которое называется гравитационным полем.
Согласно закону всемирного тяготения И. Ньютона, сила гравитационного притяжения между двумя материальными точками массы m1 и m2, разделёнными расстоянием R, пропорциональна обеим массам и обратно пропорциональна квадрату расстояния между ними — то есть:
F = G \cdot {m_1 \cdot m_2\over R^2}
Здесь G — гравитационная постоянная, равная 6{,}6725 \cdot 10^{-11} м³/(кг с²).
Траектория материальной точки (Земли) в гравитационном поле, создаваемом много большей по массе материальной точкой (Солнцем) , подчиняется законам Кеплера. В рамках классической механики они выводятся из решения задачи двух тел предельным переходом mp/mS → 0, где mp, mS — массы планеты и Солнца. В частности, планеты и кометы в Солнечной системе движутся по эллипсам или гиперболам.
Поподробнее о законах Кеплера тут:
http://ru.wikipedia.org/wiki/Р — аконы_Кепл ера (Википедия: Законы Кеплера)
Попроще о движении планет по кругу тут: 39. Падение луны