Принтер CANON MG5140.Как устранить неполадку (Сбросить ошибку) Пишет: - 6А81 Происходит ошибка принтера!

126A80/6A81APP position errorРемонтОшибка связана с двигателем механизма переключения подачи бумаги/ узла прочистки, но в большинстве случаев причиной являлся узел прочистки (purge unit)
источник: http://www.startcopy.ru/codes/canon_ip.htm
Лучше в сервис, если нет возможности ищите сервис мануал на свою машинку

Обсуждали тут уже, используй driverplus.ru