как утеплить стены в панельном доме?

Снаружи, пенополистиролом или минватой.

Способов есть не мало. Можно повесить ковры или закрыть стены панелями с подкладкой из пенопласта или другого материала, вплоть до пороллона. Есть европейский вариант с тканевыми обоями, их делают из тонких фанерных щитов, накладывают ватную подушку и оборачивают тонкой хлопковой тканью.

Пенопластом или аналогом снаружи или внутри, минеральная вата под гипсокартон изнутри.

Если стена мокрая, в первую очередь нужно это устранять... Если мокрую, протекающую стену утеплить изнутри, в зиму она вся насквозь промёрзнет вплоть до морозного разрушения структуры стены и отслоения рабочей арматуры с последующим её ржавлением... Картина, конечно, слишком экстрим, но как раз это и происходит...