вот мой щенок знает команду ко мне и на улице без поводка подбигает по команде, а если увидит собаку то бежит радуется и

Это значит, что щенок еще НЕ знает команду "ко мне". Знает - это когда выполняет 100% при любых раздражителях. Не давайте команду, когда нет гарантии, что он ее выполнит, чтобы он не запомнил, что ее в принципе можно не выполнять. Когда он убегает, используйте другие слова, например, "иди сюда" и тп. Приучаете так, классический метод:
Покупаете специальный длинный шнур-поводок на 10 метров. Пускаете щенка гулять. Даете команду "ко мне" и СРАЗУ дергаете за поводок. Рывочек должен быть резкий и не оставляющий сомнения у щенка в том, что надо быстро бежать к вам, без вариантов, без малейший возможности поставить команду под сомнение или проигнорировать. То есть, сразу после того как прозвучала команда "ко мне" щенок должен со всех лап бежать к вам, в ту же секунду. Поэтому сразу же делаете резкий рывочек поводком. Как только он побегает, тут же даете ему лакомство и бурно хвалите и ласкаете. Если он игровик, то даете ему игрушку. В общем, нужно дать то, что он считает наилучшей наградой. Если для него это еда, значит еда.
Сначала выполнять это без присутствия раздражителей (людей и собак) . Как только он освоил это, находите места, где есть собаки и люди, и выполняйте это упражнение там, в присутствии раздражителей. Выполнять подбег по команде "ко мне" нужно минимум 10 - 15 раз в течение одной прогулки, и каждый день. Как минимум до года или полутора лет.
Когда он хорошо выполняет команду на поводке, начинайте практиковать без поводка. Для начала найдите компанию дружелюбных знакомых собак, не новых, то есть, чтобы он не был слишком возбужден. Дождитесь несколько минут, пока он набегается с ними, привыкнет к их присутствию, так как в первые минуты он может сорвать команду и не выполнить. А когда набегается, то начинайте подзывать и награждайте. Может получиться так, что чужая собака подбежит к вам - наградите и ее лакомством - пусть щенок позавидует и будет стараться быть лучше, чем "конкурент", тут работает ревность, используйте и ее тоже.
Щенок не должен понять, что в принципе может не послушаться вас и бегать далеко, игнорируя ваши крики. Поэтому, пока не отработали подзыв на 100%, не отпускайте собаку в опасных местах - там, где есть машины, толпа людей и агрессивные собаки. Отпускайте на природе или на участке за забором и когда он без поводка, то команду давайте ПОСЛЕ того как увидели, что щенок уже и так бежит к вам. Чтобы никогда не было такого, что вы кричите "ко мне", а он даже ухом не ведет - не используйте команду "ко мне", если нет гарантии, что он ее выполнит, иначе сорвете команду. Обязательно хвалить, ласкать и давать лакомство. Чтобы щенок запомнил, что вы очень рады, когда он к вам подходит, и что ему от этого приятно и вкусно.
Когда злитесь на него, ни в коем случае не наказывайте, когда он все-таки подошел к вам. Когда подошел - всегда хвалить. Если требуется наказать, то только дистанционно, НЛО - кинуть ему под ноги банку с камешками или связку ключей, что-то гремящее, а когда он подбежит, то награждать и радоваться.