Подскажите кто впервые определил наклон земной оси и каким способом?

Первым о наклоне земной оси для объяснения причины смены времен года и существования двух дней равноденствий высказался польский астроном Николай Коперник. Об этом стало известно в 1543 году. Современные астроному утверждают, что с периодичностью в 41 тыс. лет угол наклона земной оси меняется от 22,1 до 24,5 градусов. Направление земной оси также меняется с периодом в 26 тыс. лет. В течение этого цикла полюса меняются местами каждые 13 тыс. лет.