так уж необходимо наказывать детей?

неприменно!Только вот каким образом - это решают каждые родители сами для себя и для ребенка

Любить надо.

иначе они не поймут что нельзя делать нежелательные вещи

иногда надо, только не жестоко!

Мы например против наказания физического.

Небходимо, но наказание всегда должно быть адекватным. А чтобы не пришлось наказывать нужно своевременно проводить разъяснительную и просветительскую работу.

Наказания бывают разными,но поговорить с ребёнкам надо,и объяснить,что он сделал плохо.

...моих стоит....

смотря как наказывать. физическое насилие не подходит, ребенок не поймет за что его ударили, он только еще больше от вас отдалиться и будет бояться вызвать ваш гнев. а вам это надо?
лучше всего спокойно и твердо объяснять ребенку из раза в раз, что так делать не следует.