что такое модальные глаголы и что такое - их эквиваленты?

модальные глаголы - это глаголы, не требующие предлога to после себя.
но ты не можешь сказать в будушем will can или caned в прошлом, эти модальные глаголы имеют специальные "заменители" для образования времен, эквиваленты. could - это прошедшее время, "мог".
to be able to ты можешь использовать вместо глагола во всех временах.
was able to - мог (прошедшее, можно сказать и could тоже)
am able to - могу (это настоящие, здесь это то же самое, что can)
will BE able to - смогу