У большинства гусениц развиты три пары грудных ног (по паре на каждом из сегментов груди) и пять пар ложных брюшных ног на III — VI и X сегментах брюшка. Брюшные ноги несут мелкие крючёчки, расположенные в разных группах чешуекрылых по разному — в виде круга, продольных или поперечных рядов.
Гусеница пяденицы (Geometridae) в движении.
Хорошо видно, что брюшных ног только две пары.
В разных группах бабочек описаны отклонения от описанного варианта расположения ног. Наиболее известное — гусеницы пядениц, большинство из которых имеют только две пары брюшных ног (на VI и X сегментах) . В результате гусеницы пядениц перемещаются как бы «шагая» . Русское название, как и немецкое (нем. Spannern) происходит от сходства передвижения гусеницы с движениями кисти руки человека, измеряющего длину пядью. Латинское название семейства пядениц — Geometridae (от латинизированного греческого «землемер» ) также дано им в связи с этой особенностью. Менее известно, что брюшные ноги могут быть редуцированы на III и IV сегментах брюшка у гусениц некоторых совок (Noctuidae).
У некоторых гусениц описано более пяти пар брюшных ног. У зубатых молей (Micropterigidae) — восемь, мегалопигид (Megalopygidae) — семь (cо II по VII и на X сегменте) , одного из родов карликовых молей-минёров (Stigmella из семейства Nepticulidae) — шесть (со II по VII сегменты) пар.
Гусеница махаона (Papilio machaon). Хорошо виден полный набор грудных (три пары) и брюшных (пять пар) ног.
Кроме того, ноги (как брюшные, так и грудные) могут быть полностью редуцированы у мелких минирующих чешуекрылых. -
ГусеницаКапустная белянка (Pieris brassicae) (бабочка) Гусеница этой бабочки при передвижении по листьям прокладывает дорожку из паутины, и ее, держащуюся за эту дорожку и прочно прикрепившуюся к кочану, сложно снять с листа.
Гусеница капустной белянки