Первоначальные щиты делались из легкого дерева и иногда обтягивались мехом обычно волчьим (щиты, обтянутые мехом, использовались до XII века) . В эпоху Карла Великого щиты были двух видов: одним пользовались конные рыцари, а другим - пешие воины. Щит конного рыцаря был деревянным, форма круглой или заостренной книзу. Часто обтягивался кожей и для крепости усиливался железными полосами или бляхами, а иногда просто обивался железными гвоздями. В центре щита была прикреплена выпуклость из железа - умбон (нем. Schildnabel). Носили щит на левой руке, за широкий ремень, в который продевалась рука.
Щит пешего воина был большой. , имел выпуклую миндалевидную форму, высотой более метра, из дерева, скрепленного по краям и крестообразно в середине железными полосами, прибитыми железными гвоздями. В сражении щиты ставились плотно один к другому, образуя подобия стены, и укреплялись острым концом в землю (не всегда) , такое построение щитов служило хорошей защитой от стрелков. Столкновение рыцарей с восточной конницей заставило рыцарей улучшить свое вооружение, поэтому с конца XII века у них появляется длинный щит. такой же, как и у пеших воинов.
Примерно с 1300 года значительное улучшение брони вновь повлияло на форму щита конного рыцаря. Опираясь на опыт первых крестовых походов, рыцари улучшили броню (теперь длиная кольчуга защищала воина) , поэтому щит конного рыцаря в течение XIV века становится короче. Он теперь закрывал всадника от бедра до подбородка. Щит становится все более плоским, умбоны и железные полосы постепенно исчезли, и он превращается в маленький треугольный тарч.
(нем. Tartsche) — это щит с прямоугольными краями, который закрывал половину груди и левое плечо рыцаря, иногда делался весь из железа и всегда был покрыт геральдическими изображениями. Но уже в конце XIV века появляются различные формы тарча: полукруглая, четырехугольная, квадратная, овальная и другие. Всадники всегда стремились освободить левую руку от держания щита, чтобы можно было управлять лошадью. Поэтому в XIV веке щит тарч стали вешать на шею, грудь оказывалась закрытой полностью, а левая рука была свободна. Эти щиты получили название грудной тарч (brusttartsche). Первоначально грудной тарч появился на Востоке и только потом попал в Европу.
В XIV веке особое внимание уделялось защите стрелков из арбалета. Арбалетчиков, помимо личной брони, защищал щит павеза различных форм. Если большая павеза являлась эффективным средством защиты пехоты в обороне, то неизбежно возникало стремление предоставить такую же действенную защиту и нападающему пехотинцу. Так появилась ручная павеза. Она меньше по размерам, чем большая павеза, форма большей частью четырехугольная, сужающаяся книзу и имеющая характерный желоб, углы которого иногда закруглены.
В английских войсках в начале XVII века еще использовались круглые щиты. , но оснащенные в середине приспособлением для стрельбы. В этом случае колесцовый замок помещался внутри щита, а короткий ствол выступал из центра. С начала XVIII века круглый щит в пехоте постепенно вышел из употребления.
Рассказ о щитах был бы неполным без упоминания двух типов щитов (большой и маленький) , которые были популярны в то время, но не использовались в бою. Это так называемые фехтовальные щиты.