Какой это представитель Стапеливых?

Гуэрния, однозначно.
Насчет вида - есть варианты c очень похожими цветками:
Гуэрния кенийская - Huernia keniensis
http://www.lapshin.org/succulent/Sinev/Asclepiadaceae/Huernia-keniensis.jpg
Гуэрния шероховатая - Huernia aspera
http:// www. cactuseros.com/Detalles/Identificado/14511/Huernia_aspera.html
Еще попалось:
Huernia macrocarpa
http://www.lapshin.org/succulent/Sinev/Asclepiadaceae/Huernia-macrocarpa5.jpg
Huernia schneideriana
http://www.lapshin.org/succulent/Israel/07-Ein-Gedi-kibuts/Huernia-schneideriana4a-Israel-kibuts-EinGedi-2008.jpg
Смотрите сами, сравнивайте заодно строение стеблей. Скорее, первый или второй вид.
Насчет выворачивания лепестков - на моей гуэрнии, одной и той же, бывало по-разному, и вывернутые цветки, и колокольчиком. От чего зависело - может, от условий раскрывания.