Заменяются ли сонорные согласные глухими на конце слова? Перед глухими согласными?

Нет не заменяются, потому что СОНОРНЫМИ согласными звуками называются те звонкие звуки, которые не имеют парных глухих. В СОНОРНЫХ СОГЛАСНЫХ голос преобладает над шумом.

СОНОРНЫЕ СОГЛАСНЫЕ – [й′]], [л], [л′], [м], |м′], [н], [н′], [р], [р′]. Можно запомнить ещё и так:

СОНОРНЫЕ СОГЛАСНЫЕ – это звуки, обозначенные буквами Й, Л, М, Н, Р. Правда при этом следует помнить, что звук [й] может быть обозначен буквами Е, Ё, Ю, Я, стоящими в начале слова, слога, после гласных и после Ъ и Ь.

Посмотрите табличку звучности звуков речи:

Таблички из Интернета.