объясните принцип движения железнодорожных составов

Я по работе считал необходимое усилие для сдвига вагона и его движения. Так вот в литературе видел такие данные что на горизонтальном участке достаточно приложить усилие в 30кг чтобы сдвинуть 60-тонный вагон. Для состава конечно же намного больше требуется, особенно когда движение в горку. Если усилие необходимое для движения, а соответственно и развиваемое усилие на колесах локомотива, меньше силы сцепления колес с рельсом, то движение возможно. Всё это считается, есть подробная методика расчета, которая и массу состава учитывает и тип подшипника, число осей, рельеф местности и пр. И кстати вес вагона с загрузкой может быть за 100тонн, 15-20тонн - это вес пустого вагона.