что такое "крена" ???

Крен (от фр. carène — киль, подводная часть корабля или от англ. kren-gen — класть судно на бок) — поворот объекта (судна, самолёта, фундамента) вокруг его продольной оси (см. также продольная ось самолёта).
Один из трёх углов (крен, тангаж и рыскание), соответствующих трём углам Эйлера, которые задают ориентацию аппарата относительно нормальной системы координат. Крен, в классическом его понятии, не определён при тангаже равном 90° и −90°. Угол крена обозначается буквой γ (гамма) [1]. В отличие от самолётов, угол поворота ракеты вокруг продольной оси называется не креном, а углом вращения, и обозначается буквой φ (фи) [2]. Вызывается работой элеронов — элементов механизации крыла. Поворот судна вокруг продольной оси на 180 градусов называется оверкиль или, в просторечии, вверх дном.