Возможно отлично прожить жизнь с очень сильной стеснительностью и страхами?

Можно, если этому человеку не нужны социальные контакты и он найдёт свою спокойную нишу, где его никто не будет трогать. Например архивариус. Или ещё какое не социальное занятие.
Но лучше всего поработать со специалистом, чтобы проблемы из разряда страхов перешли в разряд "особенности личности". Если человек от своих особенностей страдает, с ними желательно разбираться.
Я, например, малоконтактный человек, но не страдаю от этого.