хотел приготовить шоколадную колбаску, а она получилась сухая и рассыпчатая

Можно и сгущенки, конечно, добавить. Но сделайте лучше или ганаш - растопить шоколад в молоке или сливках, или глазурь - подогреть смесь: молоко/сметана, сливочное масло, какао и сахар, и добавьте в раскрошенную массу.