Когда в английских предложениях нужно употреблять глагол-связку is?

Я вообще против того, чтобы использовать специальный термин "глагол-связка", это только мешает.
Глагол to be (am, are, is) - надо рассматривать как самый обычный глагол, имеющий значение: быть/являться/находиться.
Соотвественно, в третьем лице - is - он переводится: есть/является/находится. Посмотрим с этой точки зрения на ваш пример в комменатарии - и все станет очевидно.
this festive treasure trove IS ideal for reading - ЯВЛЯЕТСЯ идеальным для чтения.
Еще примеры:
Реte is a teacher - Пит является учителем.
Sam is in London - Сэм находится в Лондоне.

Но есть один нюанс! В русской речи слова есть, является, находится часто ПРОПУСКАЮТ. Те же фразы можно сказать и по другому: Пит - учитель. Сэм в Лондоне.
Вот поэтому и придумали искусственный термин "глагол-связка", который как будто бы связывает слова Пит и учитель, Сэм и в Лондоне. На самом деле, как я уже пояснил, это глагол с вполне определенным значением.

Короче, интересующее вас правило можно сформулировать так: При переводе русских фраз на английский глагол to be ((am, are, is) ставят там, где в русском предложении СТОИТ или ПОДРАЗУМЕВАЕТСЯ слово быть, являться, находиться.
Пример:
Боб, ты где? - здесь имеется в виду: Боб, ты где НАХОДИШЬСЯ? Поэтому по-английски будет так:
Bob, where ARE you?

У вас возникает закономерный вопрос: А разве нельзя просто: Bob, where you? Конечно, нет. Потому что, как вам уже кто-то ответил, в английском предложении ВСЕГДА должен присутствовать глагол.
--------------
Разумеется. кроме этого основного применения глагол to be имеет еще много других: это вспомогательный глагол для создания времен группы Continuous, пассивного залога и др.