Слышал в поэзии "считают слоги", так ли это и как это понимать? На примерах, если хотите

Можно, конечно, их считать, загибая пальцы, а можно слышать сразу, сходу. Как хороший музыкант узнает тональность, не глядя в ноты или на клавиши.
Существуют разные системы стихосложения - тоническая, силлабическая, силлабо-тоническая. Существуют ли еще какие, я не знаю, но в перечисленных, действительно, количество слогов в строке играет важную роль.
Понимать это легко на простом примере: Наша Таня громко плачет/Уронила в речку мячик - это четырехстопный хорей. В каждой строке будет по восемь слогов, из которых четыре ударных, четыре безударных. Ударные и безударные слоги чередуются - один ударный, один безударный. И каждая строчка начинается с ударного слога.
Более сложный пример: Тучки небесные, вечные странники... -четырехстопный дактиль. В каждой строчке по четыре ударных и по восемь безударных слогов, чередование - один ударный и два безударных, причем строка начинается с ударного слога.
Одним для того, чтобы это увидеть и почувствовать, нужно тщательно подсчитывать слоги и рисовать схемы. Другие слышат это без напряга и при сочинении сразу находят нужные слова для постановки в нужные места.