Телёнок - детеныш парнокопытных, жираф тоже из отряда парнокопытных, значит его детеныша тоже можно ( И ПРАВИЛЬНО!) назвать теленком - теленок жирафа, как, например, здесь - "Сотрудники Хьюстонского зоопарка в блоге с гордостью сообщают о рождении теленка Масайского жирафа "
-
http://zoovestnik.ru/2014/03/16937/Мы назывем его жирафенком, как, например львеном КОТЕНКА льва, тигренком КОТЕНКА тигра и т. д.