Собственно, ответ Вы получили: всё зависит от формы глагола. В инфинитиве, форме начальной, неопределённой, пишется -ТЬСЯ:
★ что делать? – ТОРОПИТЬСЯ;
★ в форме 3-го лица пишется -ТСЯ: что делает? – ТОРОПИТСЯ, что делают? – ТОРОПЯТСЯ.
Вот Вам это правило на табличке из Интернета:
.
