С какого возраста дети начинают понимать слово "нельзя"?

ни с какого

нет такого предмета
у вашего "нельзя" есть только злость и крик
у него нет ни вкуса ни запаха, и потрогать его никак и увидеть никак

и обозначает оно для детей самое страшное:
отказ в любви и запрет познавать мир

это самое стрессовое слово для ребёнка
его надо исключить полностью и вместо этого учить словам:
горячо, опасно, скользко - это понятия которые довольно легко дать ощутить и постичь
это любовь и забота - вы защищаете и предупреждаете
"осторожно"! это - колется, это - жжётся. это = кусается

ты можешь пораниться, тебе будет больно, ты можешь упасть -
это понятия и забота, но не запрет