А Вы как думаете, добровольное рабство-возможно ли такое?

Оно не только возможно, оно сплошь и рядом. Если конечно иметь в виду духовное рабство. Его порождют привязанности. Всякая привязанность есть рабство, т. к. человек становиться рабом своих желаний, своих или чужих идей, денег, наконец – не важно чего, главное, что он – РАБ.
Рабство, как известно, со свободой не совместимо. Избегая рабства, становишься свободным