почему во множественном числе у английских существительных окончание S? откуда взялась эта буква? Почему не другая?

Вопрос уходит корнями в общее языковое состояние, где s - показатель именительного падежа. По некоторым версиям, это указательная частица, которая показывает на определённый предмет. В латинском ещё хорошо видно: rex (regss) - царь-с (ей) / reg-es - цари-с (ии).
Германские языки тоже шли по этому пути. Вот в готском например (5 век н. э.): камень - stan-s, камни - stanōs.
Английский язык к началу своей письменной истории уже утратил -s в единственном числе (ударение ушло в начало слова, краткие гласные в конце пропали - силы выдоха не хватает. а группу согласных произносить тяжело. к слову, в славянских языках это окончание пропало совсем, а в греческом или исландском сохраняется до сих пор - причины разные).
В общем, дело в древних падежных окончаниях.
Так и получилось в 9 веке: камень - stan, камни - stanas.
После 11 века язык совершенно поменял своё ритм, гласные в конце утратили всякое различие и получилось что есть: -s или -es.
Сохраняются пережитки других способов образования мн. ч. : foot/feet, ox/oxen, child/children.