Подскажите, как правильно говорить, доставка товара или поставка? И чем вообще отличаются эти термины?

На юридическую точность не претендую, но так:
Доставка - это непосредственное перемещение товара транспортом, т. е. его физическое прибытие покупателю.
Поставка - это акт передачи товара от поставщика покупателю. Т. е. заключительный этап купли-продажи.