Почему девиз Ланнистеров звучит как "hear me roar", а не "hear my roar"?

C "чувственные" (sensory) глаголами (восприятия): [To] SEE, HEAR, WATCH и пр. - в конструкции "Complex object" употребляются инфинитивы без ТО (base-form) либо ING-verbs.
I saw her walk // walking = что // как она шла. Есть и песня "I saw her dancing"
HO "We expect (asked) him TO come" - тут глагол с ТО

Complex object.