Могут ли в результате инцеста родится дети без отклонений? То есть совершенно нормальные?

Могут.
Притом вероятность рождения нормальных детей при инцесте довольно высока, по разным данным от 60 до 90%.
Другое дело, что и вероятность рождения больных детей при инцесте в разы выше.

Например если вероятность рождения больного ребенка между неродственными людьми 2%, то у близких родственников 10%.
То есть с одной стороны вероятность рождения здорового ребенка в 90% это вроде бы много, но тут более важно то, что в 5 раз больных больше, поэтому запрещено.

И тут еще важно то, что такая большая вероятность здорового это если инцест изредка, а если инцест становится в популяции систематическим, то вероятность рождения здорового будет намного меньше.