Есть ли визуальное программирование для платы Arduino Leonardo?

Да сколько угодно.

S4A ( Scratch для Arduino ) http://robocraft.ru/blog/arduino/371.html
FLProg (визуально-графическая среда разработки, аналог языков FBD, LD, RLL)
сайт разработчика: flprog.ru/
ArduBloсk ( визуально-графическая среда ) https://geektimes.ru/post/258834/

Есть и другие среды разработки, их то же можно поискать в интернете.
.