He could help us - Он мог / был в силах помочь нам. - Просто констатация факта. Кто мог помочь? Он.
He could have helped us - Он мог бы помочь нам, НО НЕ ПОМОГ. - То есть "could have done" говорит нам о том, что что-то могло быть сделано, но сделано не было.
Больше информации:
http://www.perfect-english-grammar.com/could-have-should-have-would-have.html