He could help us | He could have helped us - в чём разница?
Разница во времени
He could help us - мог бы помочь, но не помогает
He could have helped us - мог бы помочь, но так и не помог
He could help us - Он мог / был в силах помочь нам. - Просто констатация факта. Кто мог помочь? Он.
He could have helped us - Он мог бы помочь нам, НО НЕ ПОМОГ. - То есть "could have done" говорит нам о том, что что-то могло быть сделано, но сделано не было.
Больше информации: http://www.perfect-english-grammar.com/could-have-should-have-would-have.html
Perfect(второе) используется, если есть указание на конкретную концовку действия
He could HELP us - мог бы ПРИДТИ (прийти) на помощь = проявить инициативу, сделать такую попытку \ жест...
Но и пальцем не шевельнул, зараза!
He could HAVE HELPED us - СМОГ бы реально помочь. Налицо разница между инфинитивами! -
