Нужна ли запятая в предложении? Я поняла, что ей понравился подарок. ИЛИ Я поняла что ей понравился подарок.

Да.

Перед "ЧТО"
всегда ставится запятая

В данном случае нужно ставить запятую.
Запятая перед "что" ставится не всегда. ..В разговорной фразе "если что" (например, "я тебе позвоню, если что") запятая не нужна, так как придаточное усечено до одного слова "что" (если что случится). Не нужна также запятая при однородных придаточных: я знаю, что написать и что сказать.

Я поняла, что ей понравился подарок.

Я знала что тебе понравится