Как правильно написать заявление и какие действия надо проводить для передачи ребенка от опекуна к матери?

Отвечу по опыту: не тратьте время на опеку. С решением суда обращайтесь в прокуратуру по месту нахождения бабушки и ребенка. Они помогут Вам забрать ребенка и сопроводят до самого поезда, при необходимости привлекут и местную опеку, и участкового. Мы так после 2-хлетних судебных тяжб возвращали сына маме в Санкт-Петербург от бабушки с дедушкой из Краснодара (папа "отсудил" 5-летнего ребенка, отдал его своим родителям и уехал жить с новой семьей в США). Сейчас мальчику уже 16 лет, живет в Питере с мамой вполне спокойно.