Почему евреям во время исхода из Египта в Палестину, понадобилось целых 40 лет, чтобы пересечь Синайский полуостров

Потому что Исход (и многие другие ветхозаветные истории) -- это сказки.

В университете Тель-Авива есть замечательный археолог с сакраментальным именем Израиль Финкельштейн, который много где копал, написал толстую пачку книжек по библейской археологии и пришел к выводу, что как минимум половина Ветхого завета -- это мифы и легенды. И он такой не один.

На деле не было ни египетского пленения, ни исхода, ни (забегая вперед) храма Соломона (и Давид с Соломоном, скорее всего, тоже были легендарными персонажами). "Второй" храм, который римляне разрушили в начале нашей эры, на самом деле первый и единственный.

Археологических находок, подтверждающих египетское пленение и исход, не известно абсолютно никаких. Зато есть куча раскопанных ханаанитских поселений, где культурная традиция в общем и целом продолжается не прерываясь (это видно по керамике), но в определенный исторический период в мусоре перестают появляться свиные кости, потому что люди перестают есть свинину. Финкельштейн и его подельники из этого делают вывод, что архаический иудаизм зародился в ханаанитской среде, и его последователи, чтобы отмежеваться от своих соседей, придумали историю о том, что их предки пришли в Ханаан из Египта и с помощью своего бога отвоевали его у ханаанитов...

В реальности, тем временем, все, скорее всего, было наоборот. Доподлинно известно, что в Ханаане были длительные периоды, когда он находился под пятой Египта (фигурально выражаясь, сама земля с живущим на ней народом была в египетском плену). Израилиты, скорее всего, устроили успешное восстание против египетского владычества и таким образом, фигурально говоря, вышли из-под власти египетского фараона. А фактически это был не исход евреев из Египта, а исход египетской армии и оккупационной администрации из Ханаана...