помогите решить задачу

Части рук промышленных роботов могут удлиняться за счет применения гидроцилиндров. при проектировании такой руки необходимо произвести силовой расчет. требованиями установлено что гидроцилиндром руки робот должен равномерно поднять вверх на расстояние h=10 см груз массой M=1 кг. определите давления p жидкости в рабочей полости гидроцилиндра, если сила трения между поршнем и внутренней стенкой этого гидроцилиндра равна f=15 h.для возврата поршня в исходное состояние используется пружина жесткостью k=10 H/m которая про этом разжимается не до конца а именно остается еще 5 см. диаметр поршня D=8 см масса поршня и штока m=200 г. масса цилиндра M=300 г. ускорение свободного падения принять g=10 м /с.