динамика вращательного движения вокруг твёрдого тела: вращение тела относительно неподвижной ТОЧКИ

1) Ваш вопрос неверен." Вращения тела относительно неподвижной ТОЧКИ" - НЕ СУЩЕСТВУЕТ,
есть "вращение тела относительно неподвижной ОСИ".

2) Если вы хотите все-таки сделать эдакое ваше "вращение тела относительно неподвижной ТОЧКИ" - то его нужно разбить на 2 "вращения тела относительно неподвижной ОСИ" в 2 "проекциях", отличных друг от друга - лучше всего, перепендикулярных друг другу.
http://ens.tpu.ru/POSOBIE_FIS_KUSN/%D4%E8%E7%E8%F7%E5%F1%EA%E8%E5%20%EE%F1%ED%EE%E2%FB%20%EC%E5%F5%E0%ED%E8%EA%E8/06-2.htm

3) Возможно, вы имели в виду "вращение ФИГУРЫ относительно неподвижной ТОЧКИ (на плоскости)"
http://ru.solverbook.com/spravochnik/uravneniya-po-fizike/osnovnoe-uravnenie-dinamiki-vrashhatelnogo-dvizheniya/