Уважаемые юристы! Помогите советом.

Назревает судебный процесс по лишению родительских прав. Ответчик алименты не платит, но и как бы не скрывается. Истец согласен не взыскивать в дальнейшем алименты на содержание ребенка. Требует только оплатить уже имеющуюся задолженность. Даже частями, но только при условии, что он даст свое согласие на лишение. Ответчик, не против, если в соглашении будут прописаны и его условия. Такие как, привозить ребенка, не запрещать им общаться. Вопрос, как это все оформить правильно? Как мировое соглашение? Но мировое соглашение не должно содержать положений, выполнение которых может быть под каким-либо условием. Нотариальное соглашение? Учтет ли его тогда суд? Заранее благодарю!