что нужно изменить в схеме Дарлингтона относительно одиночного транзистора, чтобы Uвых было таким же?

Схема Дарлингтона! Любите вы иностранщину. Обыкновенный эмиттерный повторитель, известный еще до Дарлингтона. Подразумевает два транзистора а не один.

Взять схему Шиклаи. Но всё равно Uвых не будет таким же, но гораздо лучше, чем у Дарлингтона.

транзисторы разных проводимостей (нпн+пнп)

смещение надо менять. У составного транзистора коэффициент передачи больше, значит сигнал смещения нужен меньше

Надо Uвх увеличить :) Так как схема Дарлингтона имеет вдвое меньшую крутизну.