Начну с того что не у всех грузовиков пневматические тормоза.
Например Газель, а также ГАЗ-51, -52, -53, -66. Уралы раньше были с гидравлическим приводом и пневматическим усилителем.
На ГАЗ-53, -52 (поздние) и на ГАЗ-66 был гидравлический привод с вакуумным усилителем. Вакуумный усилитель был размером с 40-литровый бидон, стоял на раме (под рамой).
А теперь представьте себе тяжелый грузовик (грузоподъемность 15 тонн, например) с гидравлическим приводом. Представляете каких размеров должен быть вакуумный усилитель? Примерно с 200-литровую бочку. Сколько бы он весил? И сколько бы стоил? А надежность? Мембрана ведь резиновая. А если к грузовику прицеп или полуприцеп прицепить?
Компрессор легче и компактней.