Есть ли антоним к слову "устал"? Можно сказать "полон сил и энергии", но это не одно слово. А "бодрый" это к "сонный".

Не ко всем словам есть антонимы.

Абсолютно точных антонимов к большинству слов не существует. Есть частичные синонимы. К слову "усталый" частичные синонимы: бодрый, энергичный, отдохнувший.

Искать антоним к глаголу в прошедшем времени – занятие не благодарное. Спал? Нет, не спал. Ел? Нет, не ел. и. т. д.
Буквального антонима к слову “устал” нет. Можно сказать, “сосредоточился”, например.

Устал - полон сил, энергичный, бодрый. Бодрый - вялый.