Конечно, можно по закону. У вас вопрос про то, как ИП обналичить доход с расчетного счета. Посмотрите на портале предпринимателя, как правильно тратить со своего расчетного счета ИП, чтобы не было проблем с банком и налоговой
https://ip-schet.ru/raschetnyj-schet/snyat-dengi-s-raschetnogo-scheta