Если два айфона использует один Icloud, может ли один из них зайти в WhatsApp-аккаунт другого, читать его переписки?

с какого перепуга? там по номеру телефона

нет, конечно

если на втором активировать учетку ватсап по номеру телефона то можно - переписка выползет из облака
но одновременно работать может только учетка только на одном устройстве

Нет. WhatsApp привязан к номеру телефона.

iCloud тут совершенно не при чем. WhatsApp работает как на iOS, так и на Android.

Более по существу вопроса: если на втором телефоне установить WhatsApp и указать номер первого телефона, то:

1. При активации учетной записи, связанной с первым телефоном, на втором телефоне WhatsApp попросит ввести код подтверждения, отправленный на первый телефон.
2. Если код будет введен правильно, WhatsApp будет работать (и иметь доступ к сообщениям и истории звонков) только на втором телефоне и перестанет работать на первом. При этом номер учетной записи останется тот же, что на первом телефоне, но откликаться на звонки по WhatsApp будет второй.

При этом каждый из двух телефонов может быть iPhone или Android.