Вот если сказать ОН НАДЕЛ ПАЛЬТО или ОДЕЛ ПАЛЬТО... Как правильно и считается ли это грубой ошибкой? Или оба варианта

Обычно рекомендуют этот стишок для запоминания он довольно забавен
Мы пошли с Надюшей в душ,
Вдруг приперся Надин муж.
То ли мне надеть одежду?
То ли мне одеть Надежду?

Даже во времена Крылова эти глаголы путали. Но язык не стоит на месте. У языка обычно 2 правила одно как говорят люди, а другое нормативный стандарт. Иногда стандарты подгоняют под людей, но часто наоборот язык ушел далеко вперед а правила остались прежними.
Пример английский произношение 100 раз поменялось а правописание то же.