AJAX загрузка страниц

Идея правильная
У вас должен быть элемент, который не перезагружается
А это значит, что, условно, весь остальной контент должен подгружаться динамически
Вариант с iframe хуже, чем с ajax
Вам на странице надо создать два элемента
1й - никогда не перезагружается, можете сюда добавить и меню, или также вывести меню отдельно
2й - отображает динамический контент
Во второй элемент можете подгружать данный с помощью ajax, хотя можно и на чистом js
Если есть время и желание разобраться, то можете попробовать react, vue или angular