Да, нужно согласие, оформленное у нотариуса.
В случае выезда из Российской Федерации несовершеннолетнего гражданина Российской Федерации не с родителем, нужно согласие от ОДНОГО из родителей. При этом в согласии можно указать, что несовершеннолетний путешествует самостоятельно.
Вот ссылка на официальный сайт погранцов
http://ps.fsb.ru/dpk/oficial_materialy/puteshestviya.htm